熊野市位于三重县南部，其东面面朝熊野滩。海岸线的北部是里亚式海岸，形成了峻峭的断崖绝壁。其南部是呈缓缓的弧线状的砂砾海岸。沿着海岸可以通向东熊野街道。此街道是去曾经被称作熊野三山（熊野本宫大社、熊野速玉大社、熊野那智大社的三大神社）参拜的道路“熊野古道”之一。
    面朝熊野滩的海岸有持续600米的高70～100米的花岗岩的岩壁“盾崎”，还有由于受海水侵蚀在断崖处形成无数大小不一的洞窟和洞穴的“鬼城”等风景胜地。鬼城里有一条长一公里左右的徒步游览路。沿路有被叫作千塌敷的洞窟、犬回、蜂巢窟等各种各样的奇岩。游览这些景点需要花40分钟的时间。