中国的豆腐制作技术在唐朝晚期随日本留学生和遣唐使传到日本。起初，豆腐是奢侈品，只有贵族和僧侣享用。江户时代（公元1603年—公元1867年），京都的寺院周围出现了很多小食店，豆腐食品被推广到民间。

据说，以前人们冬天吃豆腐时，由于天气寒冷，豆腐很快就冷了，只好重新加热。为了减少麻烦，人们把豆腐放进一个盛满热水的小盆里保温。没想到，这样吃起来反而别有风味。这便是“汤豆腐”的起源。

现在，正宗的汤豆腐店都在京都。奥丹汤豆腐店，位于京都南禅寺旁，是京都的老字号，已有360多年的历史。这里的汤豆腐料理都是套餐。每份套餐中除了汤豆腐，还有京都特产的腌菜、生鱼片、芝麻做的豆腐、天妇罗、烤豆腐等。每样都是一点点，价格从2500日元到1万日元不等。

汤豆腐强调天然和纯正，保持了豆腐原有的自然美味，适合日本人清淡的饮食习惯，而且科学证明，豆腐是一种高蛋白低脂肪的健康食品，对人身体有益，因此汤豆腐受到人们的青睐。仅仅靠这点还不足以招徕顾客。店家还努力营造一种只有亲自来店就餐方可享受的优雅氛围。几乎日本所有的汤豆腐店都位于风景绝佳的观光地，店的中央都有一个很大的庭院，院内布置精致，青松常绿，小溪绕树，时令花草点缀其间。春天，樱花烂漫，鸟语花香；夏季，浓荫遮日，清泉淙淙；秋天，红枫满园，落叶遍地。日本朋友介绍说，最适合品尝汤豆腐的季节是冬季。人们坐在暖和的餐厅里，手捧着热乎乎的汤豆腐，隔着大大的玻璃窗，一边欣赏漫天飘扬的雪花悄悄地融入池水中，一边和朋友天南地北地聊天，十分惬意。很多文人墨客都喜欢吟咏这样的意境，因此很多日本人都觉得品尝汤豆腐是一件风雅的事。